Bize Ulaşın
Bu blog yazımıza Nilus Mühendislik robotik mühendislik ekibinden Doğan Çoşkun‘ u misafir ediyoruz.
Değerli Doğan bize kolaboratif robotlar, görüntü işleme prosesleri ile ilgili faydalı bilgiler aktaracak. Gerçekleştirdiği bir projeyi de bizlere anlatacak. Hazırsanız başlayalım…
Kolaboratif robotlar nedir?
İşbirlikçi kolaboratif robotlar, endüstriyel robot muadillerinden büyük ölçüde farklıdır. Hafif ve eksenlerinde bulunan tork sensörleriyle kuvvet sınırlamaları içeren işbirlikçi robotlar, eksenler arası geçişlerin boşluksuz olmalarıyla da öncelikle güvenlik için tasarlandığı apaçık ortadadır. Çoğu işbirlikçi robot, insan işçilerle birlikte çalıştığından planlanmamış temas meydana gelirse çarpışmayı önlemek için güvenlik protokolleriyle donatılmıştır.
Genellikle, bir robot kullanıcısı güvenlik, esneklik, düşük maliyetli konuşlandırma ve hızlı yatırım getirisi önceliklendirmesi gerektiğinde işbirlikçi bir robot seçer. Mobil teknoloji, yapay zekâ ( AI ), makine görüşü, bilişsel bilişim ve dokunmatik teknolojideki gelişmeler, küçük boyutlu, düşük güçte robotların çevrelerinin farkında olmasını ve insan işçilere yakın mesafede birden fazla türde görevi güvenli bir şekilde gerçekleştirmesini mümkün kılıyor. İnsan iş arkadaşlarının güvenliğini korumak üzere programlanmanın yanı sıra pekiştirmeli öğrenme yoluyla görevleri de hızla öğrenebilir. Cobot’lar insanların çalışma ortamını iyileştirir ve endüstriyel üretim uygulamaları için bir dizi avantaj sunar. Cobot’ların en yaygın faydaları şunlardır:
İnsan işçi güvenliği:
Cobot’lar, aksi takdirde insan işçiler için güvenli olmayan veya zor olabilecek tehlikeli ve tekrarlayan görevleri gerçekleştirebilir. Yaygın örnekler arasında kaynak yapma, lehimleme, kimyasallarla çalışma, dökümhane işi veya ağır nesneleri kaldırma yer alır.
Esneklik:
- Cobot’lar son derece uyarlanabilirdir ve yeni görevleri gerçekleştirmek üzere hızla programlanabilirler. Genellikle, bir insan işçi, cobot’u gerektiği gibi yeniden programlamak için bir mobil tablete bağlı bir insan-makine ara yüzü kullanır. Bu, kesinti süresini azaltır ve esnekliği artırır.
Doğruluk:
- Cobotlar sürekli olarak aynı miktarda kuvvetle ve aynı şekilde çalışır. Bu, parçaların aynı kalitede, doğru konumlandırılmış olmasını garanti eder.
Artan üretkenlik:
- Sıkıcı, tehlikeli ve tekrarlayan işler genellikle cobotlara atandığından, bunlar hızlı bir şekilde tamamlanabilir ve bu da üretkenliği artırır.
Azaltılmış üretim maliyetleri:
- Cobot’lar, üretim ortamlarındaki süreçleri kolaylaştırmak ve optimize etmek için tasarlanmıştır; bu da sonuçta karlılığı artırır.
Bize Nilus Mühendislik’le son dönemde gerçekleştirdiğiniz bir projenizden bahseder misiniz?
Türkiye’nin en büyük beyaz eşya firmalarına yapmış olduğumuz kamera kontrollü robotlu rotor besleme hücresi projesiydi. Kompresör fabrikasın da devreye almamız hasebiyle yüksek üretim kapasitesi ve dolayısıyla çok düşük çevrim süreleri bulunmaktaydı. Ek olarak konveyör üzerine besleme yapmasından dolayı seri üretimde kabul görmenin zorlukları olsa da sonucunda başarmanın mutluluğunu yaşadık.
Proses kısaca, robot üzerinde ki lazer ve kamera vasıtasıyla 10 katlı kısmi düzenli seperatörlerden offset bilgisine göre 600 adet rotoru konveyör üzerinde merkezlenen kompresör motor kapağının içerisine koymaktır. Bu işlemi rotor adet başına 5.4sn içerisinde yaparak çevrim süresine girip kaliteden onay almış bulunduk.
Kameranın iki boyutlu olmasıyla x, y ve oryantasyon offset bilgilerini, lazer ile ise z (yükseklik) bilgisini kullanarak robota 7ms içerisinde gönderir. Tabii bu süreç boyunca kamera konfigürasyonu için rotor üzerinde ki referans çizgilerimizde gerekli shape ve match aralığı, lens, aydınlatma, filtre, kontrast veya scale ayarları ile maksimum kalite minimum çevrim sürecini bularak sonuçlandırdık.
Bu tür prosesler de kullanılan kamera kalitesi ve ilgili konfigürasyonu çok önemlidir. Çünkü müşteri için üretim, kalite, çevrim süresi ile birlikte esas referans tekrarlana bilirliktir. Dolayısıyla kaçınılmaz bir hassasiyetin sizi beklediğiniz bilmeniz gerekir.
Robot & Vision System
Görüntü teknolojisi, robotların yeni uygulamalar için adapte olmasıyla birlikte birçok robot uygulaması için kamera sistemleri de kritik bir bileşen haline geldi. Robot için vision sistemler yüksek performans ve işlem öncesi referans ölçüt ile karar mekanizması olarak kullanılır. Bu ise müşterilere en iyi entegre çözümleri sunmamıza yardımcı oluyor.
Robotların external olarak bu özelliğe sahip olması onları kendi farkındalıklarına sahip yapmaz, ancak performanslarını önemli ölçüde iyileştiren şekillerde operasyonlar gerçekleştirmelerini sağlar. Örneğin, görme ile yönlendirilen robotlar alınacak parçaları bulabilir, bir kaynağın nereye uygulanacağını belirleyebilir, monte edilmiş parçaları inceleyebilir veya bir parçanın nereye yerleştirileceğini belirleyebilir. Dolayısıyla olasılıklar sonsuzdur.
Her şey nesnelerin konumu ve organizasyonuyla ilgilidir. Her şey çok yapılandırılmışsa ve nesneler yığılmış veya uygun/stabil konumlandırılmışsa, iki boyutlu kamera kullanılabilir. Ancak nesneler konum ve yönelim açısından tamamen rastgele olduğunda, hatta üst üste geldiğinde o zaman robotu konumlandırmak ve yönelimi belirlemek için 3 boyutlu kamera gereklidir. Doğru çözüm her zaman, uygulamaya özeldir, dolayısıyla kamera seçiminde parça ve proses özelinde detaylı çalışma yapmanız gerekmektedir.
Bu faydalı bilgiler için değerli mühendisimiz Doğan Coşkun’a teşekkür ederiz.